Por volta do ano de 1635, o Capitão Baltazar, ao ser atacado por uma cobra, pediu auxilio à Nossa Senhora.  Agradecido por ter se livrado do perigo, Baltazar construiu uma pequena capela onde colocou uma imagem de Nossa Senhora. Se antes o Capitão Baltazar subia o penhasco para ver as suas plantações, a partir daí, passou a subir, também, para agradecer e rezar. Logo, pessoas que, à distância, viam a pequena capela, passaram a subir a Grande Pedra – origem da palavra Penha – para pedir e agradecer graças alcançadas (extraído do portal GeoRio).

O bairro foi desmembrado de Irajá em 1919.

Carimbos do bairro da Penha

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